¡El ingenio acaba de sobrevivir a una anomalía inesperada en vuelo en Marte!

Durante su sexto vuelo en el planeta rojo, el helicóptero Ingenuity experimentó un pequeño percance, pero, gracias a la planificación y a los dispositivos de seguridad incorporados, sobrevivió para volar un día más.

Esta es realmente una gran noticia, porque demuestra las múltiples formas en que el vehículo es resistente a los errores, además de brindar a los ingenieros aquí en casa la oportunidad de parchearlos.

El evento tuvo lugar el 22 de mayo de 2021, el 91 ° día marciano de la misión Perseverance. El cielo estaba claro y brillante, perfecto para la tarea de Ingenuity: demostrar su capacidad para tomar imágenes aéreas estéreo.

El pequeño helicóptero debía ascender verticalmente a una altura de 10 metros (33 pies), luego hacer un vuelo horizontal de tres patas – suroeste por 150 metros, momento en el que giraría y se movería 15 metros en dirección sur mientras tomaba imágenes. antes de girar hacia el noreste y volar otros 50 metros antes de aterrizar, todo a una velocidad de unos 4 metros por segundo (8,9 mph).

Pero, justo cuando llegó al final de esa primera etapa de 150 metros, Ingenuity comenzó a actuar realmente extraño.

“El ingenio comenzó a ajustar su velocidad e inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante”, escribió el piloto de Ingenuity Håvard Grip del Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA. en una publicación de blog.

“Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo. Antes de aterrizar de manera segura, los sensores a bordo indicaron que el helicóptero encontró excursiones de balanceo y cabeceo de más de 20 grados, grandes entradas de control y picos en el consumo de energía”.

El problema, descubrió el equipo de Ingenuity, tenía algo que ver con la forma en que navega el helicóptero. Su sistema de navegación principal, la unidad de medición inercial a bordo, rastrea constantemente la posición, la velocidad y la actitud del Ingenuity (orientación en el espacio tridimensional).

Para respaldar esto, también tiene “ojos”, una cámara de navegación que constantemente toma imágenes del suelo a una velocidad de 30 imágenes por segundo.

El sistema de navegación mira la marca de tiempo de la imagen para saber cuándo se tomó y usa esta información para comparar lo que ve la cámara en función de lo que ve. debería

he estado viendo en ese momento. Si esto no se acumula, el helicóptero realiza ajustes en su posición, velocidad y actitud.

Aquí es donde el vuelo seis salió mal. Una falla en la canalización de entrega de imágenes provocó que una, solo una, de las imágenes de la cámara de navegación desapareciera antes de que pudiera llegar al sistema de navegación. Esto significaba que todas las imágenes posteriores tenían una marca de tiempo inexacta.

Entonces, la información que el sistema de navegación de Ingenuity estaba recibiendo sobre su entorno estaba ligeramente desviada, lo que provocó que el helicóptero quisiera corregir errores que en realidad no estaban allí. Esto llevó al vuelo tambaleante, pero Ingenuity aún pudo aterrizar perfectamente, a 5 metros de la ubicación planificada.

Esto se debió en parte a que los ingenieros del helicóptero tomaron la decisión de que Ingenuity ignorara las imágenes de las cámaras de navegación por debajo de un metro de altitud, ya que pueden quedar oscurecidas por el polvo cerca del suelo, confundiendo el sistema de navegación. Esto asegura un despegue y aterrizaje suaves, pero también significó que Ingenuity podría dejar de oscilar durante este momento crítico.

El ingenio también fue diseñado para tener un “margen de estabilidad”, en el que puede tolerar grandes errores, incluidos errores en las marcas de tiempo de la imagen, sin volverse inestable.

“Mirando el panorama general, Flight Six terminó con Ingenuity de manera segura en el suelo porque varios subsistemas (el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de energía) respondieron a las crecientes demandas para mantener el helicóptero volando. En un sentido muy real, El ingenio atravesó la situación, y aunque el vuelo descubrió una vulnerabilidad de sincronización que ahora tendrá que abordarse, también confirmó la solidez del sistema de múltiples maneras “. Grip escribió.

“Si bien no planeamos intencionalmente un vuelo tan estresante, la NASA ahora tiene datos de vuelo que sondean los alcances externos de la envolvente de rendimiento del helicóptero. Esos datos se analizarán cuidadosamente en el futuro, ampliando nuestra reserva de conocimiento sobre el vuelo de helicópteros en Marte. “

Eso es tan jodidamente genial.

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