El duque de Edimburgo dejó el hospital a tiempo para Navidad después de pasar cuatro noches bajo el cuidado de los médicos.
El Príncipe Felipe pasó cuatro noches en el hospital del Rey Eduardo VII en el centro de Londres y se fue a las 8.49 de la mañana de Nochebuena.
Ahora regresará a Sandingham para pasar la Navidad con su esposa, la reina Isabel.
El Príncipe se subió a un automóvil en una calle apartada detrás del hospital y se sentó en el asiento del pasajero delantero.
Philip no respondió a los fotógrafos, ya que fue expulsado del hospital privado.
Sin embargo, saludó a una enfermera mientras lo acompañaban al auto.
Múltiples policías vigilaban el hospital y los oficiales de protección real.
Los detalles sobre la condición de Philip habían sido escasos después de que el hombre de 98 años ingresó el viernes en el hospital Marylebone.
Se decía que estaba recibiendo tratamiento por una "afección preexistente" en un hospital que ha atendido a miembros de la familia real durante décadas.
Cuando se le preguntó sobre la salud de su padre en una visita a las comunidades afectadas por las inundaciones en Yorkshire el lunes, el Príncipe Carlos dijo: "Lo están cuidando muy bien en el hospital".
"Por el momento eso es todo lo que sabemos".
Charles agregó: "Cuando llegas a esa edad, las cosas no funcionan tan bien".
Lo que puede aumentar las esperanzas para la salud a largo plazo del Príncipe Felipe es su probada resistencia.
A la edad de 96 años, el duque se recuperó bien de un reemplazo de cadera en abril de 2018.
También escapó con heridas leves después de un dramático accidente automovilístico cerca de Sandringham en enero.
Philip también ha sido ingresado en el hospital por cirugía abdominal, infecciones de la vejiga y una arteria coronaria bloqueada, recuperándose de cada uno con su conocido enfoque "sin complicaciones".
El Palacio de Buckingham no ha entrado en detalles sobre la condición preexistente de Philip o la naturaleza de su tratamiento.
Su decisión de retirarse de las funciones públicas durante 2017 no estuvo relacionada con la salud, dijo el Palacio de Buckingham en el momento del anuncio.